Roberto Belarmino nasceu em 1542, na cidade de Montepulciano, perto de Siena, na Toscana, Itália. Sua família era nobre, extremamente católica, mas empobrecida; seu pai foi governador da cidade e sua mãe era irmã do futuro Papa Marcelo II, por apenas 22 dias em 1555. Dos 12 filhos, seis foram religiosos.
Roberto nasceu franzino e doente, e com excepcional inteligência. Desde cedo muito estudioso, aprendia com facilidade, gostando de visitar o Santíssimo Sacramento e fazer os jejuns do Advento e da Quaresma. Jovem, já com ótima formação humanística, entrou para a companhia de Jesus em 1560. Em 1563, seus méritos acadêmicos o levaram a ser nomeado professor do Colégio de Florença. No ano seguinte passou a lecionar Retórica no Piemonte.
Em 1566 foi para o colégio de Pádua onde estudou Teologia. Por fim, em 1567 foi enviado pelo superior São Francisco de Borja para Louvain, já conhecido no país como pregador; devia defender a Fé contra os questionamentos luteranos, ensinando também Teologia. Seu preparo havia incluído o conhecimento profundo em Filosofia, Teologia, os Padres da Igreja, São Tomás de Aquino, outros Doutores da Igreja, os Concílios e a História da Igreja. Foi ordenado sacerdote em 1570.
Entre 1576 e 1586 lecionou Apologética, para ensinar a verdadeira Doutrina, no Colégio Romano, convocado pelo Papa Gregório XIII, que estava preocupado com os erros que se espalhavam nos centros universitários. Esta cátedra se chamava Controvérsias, e a compilação das suas aulas deu origem, por ordem dos seus superiores, ao livro “As Controvérsias Cristãs sobre a Fé” (Controversiae), um tratado sobre todas as heresias, e uma das obras teológicas mais consultadas de todos os tempos; seu conteúdo une a sabedoria das ciências terrenas, o conhecimento espiritual e a fé. Este período pós Concílio de Trento (1445-1563), no qual se enquadra o trabalho de Roberto, foi fundamental para a resposta da Igreja à heresia protestante.
De 1588 a 1594 Roberto foi pai espiritual dos alunos jesuítas do colégio Romano, então com cerca de 2.000 estudantes, incluindo São Luís Gonzaga; em 1592 foi nomeado diretor. Também foi por dois anos superior provincial de Nápoles, quando o Papa Clemente VIII o chamou a Roma como seu consultor. Neste período (1597-1598), escreveu o “Catecismo, Breve doutrina Cristã”, com dezenas de edições e traduzido em mais de 50 idiomas. Foi nomeado pelo Papa como teólogo pontifício, consultor do Santo Ofício e reitor do Colégio das Penitenciárias da Basílica de São Pedro.
Em 1599 tornou-se Cardeal e em 1602 arcebispo de Cápua (contra a sua vontade, mas por obediência), destacando-se nas pregações, pelas visitas semanais às paróquias, pela criação de um Conselho Provincial e pela convocação de três sínodos diocesanos. Participou dos conclaves que elegeram os Papas Leão XI (faleceu após 27 dias) e Paulo V, que o chamou ao Vaticano, como membro das Congregações do Santo Ofício, do Índice, dos Ritos, dos Bispos e da Propagação da Fé. Nos seus últimos anos, assumiu ainda cargos diplomáticos na República de Veneza e na Inglaterra, defendendo os direitos da Sé Apostólica. Neste tempo escreveu também muitos livros sobre espiritualidade.
A sua ação como professor, formador, pregador e escritor foi fundamental para combater os males do luteranismo, e pode-se dizer que se a Áustria e Alemanha, por exemplo, ainda mantiveram o Catolicismo, foi em boa parte por sua influência.
Sentindo aproximar-se o fim, pediu dispensa dos seus cargos na Cúria e retirou-se para o Noviciado de Santo André, no Quirinal, Roma, a fim de “esperar o Senhor”. Faleceu aos 17 de setembro de 1621, com 79 anos, surdo e com vários problemas de saúde, que aliás o acompanharam ao longo da vida. É um dos Doutores da Igreja, e o único jesuíta canonizado como cardeal e como bispo, depois de procurar evitar durante toda a vida qualquer honra e dignidade.